7世 덕유(德裕)의 여섯 아들 중 다섯째 아들로 고려 말과 조선 초의 문신으로 자는 명중(明仲), 호는 우재(旴齋) 또는 송당(松堂)이다. 아들 대림(大臨)이 태종의 둘째딸 경정공주(慶貞公主) 와 혼인함으로써 태종과는 사돈간이다.

평양조씨는 정숙공이 국가에 큰 공을 세우고, 충선왕의 국구(國舅：府院君：왕의 장인)가 되면서 귀족으로 발돋움하였다. 

형제 중 아무도 과거에 급제하지 못하여 어머니가 항상 개탄하였으므로 어려서부터 힘써 공부하였다. 1371년 책을 끼고 수덕궁 앞을 지나가자, 왕이 보고 기특히 여겨 마배행수(馬陪行首)에 보하였다. 

1374년 문과에 급제하고, 1376년 좌우위호군(左右衛護軍)으로서 통례문 부사(通禮門 副使)를 겸하고, 강릉도 안렴사(江陵道 按廉使)로 뽑혔는데, 정치를 잘하여 이민(吏民：백성)의 많은 사랑과 존경을 받았다. 이어 전법판서(典法判書)를 거쳐, 1382년 병마도통사 최영(崔瑩)의 천거로 경상도에 내려가 왜구토벌에 소극적이던 도순문사를 징벌하고 병마사를 참(斬)하여 기강을 바로잡았다. 1383년 밀직제학(密直提學)을 지낸 뒤 상의회의도감사(商議會議都監事)가 되었다. 이어 도검찰사(都檢察使)로서 강원도에 쳐들어온 왜구를 토평하여 선위좌명공신(宣威佐命功臣)에 오른 뒤, 권간(權奸)의 발호에 실망하여 우왕 말년까지 4년 동안 은둔생활을 하면서 경사(經史)를 공부하고, 윤소종. 허금. 조인옥. 유원정. 정지. 백군년 등과 교우를 맺으면서 우왕의 폐위를 꾀하였다. 공이 이성계와 인연을 맺은 것은 이 무렵이다. 

이성계는 1388년 위화도에서 회군한 뒤 중망(重望)이 있는 공을 불러 일을 논의하고, 크게 기뻐하여 지밀직사사 겸 대사헌에 발탁하고 크고 작은 일을 일일이 자문하였다. 공은 여러 가지 개혁방향을 이성계에게 제시하였다. 그해 이성계. 정도전 등과 전제개혁을 협의, 그 구체적인 방안을 제시하여 찬의(贊意)를 얻고, 같은 해 7월 처음으로 전제개혁의 필요성을 상소하였으며, 다음해 8월과 12월에 잇달아 전제개혁소를 올려 이색. 이림. 우현보. 변안열. 권근. 유백유 등 전제개혁 반대파와 대립하였다. 

공은 또 관제, 신분, 국방 등 국정 전반에 걸친 개혁을 주장하고, 지문하부사 겸 대사헌으로 추충여절좌명공신(推忠勵節佐命功臣)이 되었다. 이어 조민수. 이인임 등 권신을 탄핵하고 창왕을 폐위, 공양왕을 옹립하는 데 참여하여 이성계. 정도전 등과 더불어 중흥공신에 서훈되었다.

1389년 전제개혁을 단행하고, 평리 겸 판상서사사(評理 兼 判尙瑞司事)에 올라 전선(銓選： 인사행정)을 주관하였고, 다음해 찬성사로 승진하여 1391년 성절사(聖節使)로 명나라에 다녀왔다. 1392년 정몽주 일파의 탄핵을 받아 정도전 등과 함께 체포되었다가 정몽주가 죽자 풀려나와 찬성사. 판삼사사(判三司事)가 되었으며, 이해 7월에 이성계를 추대하여 개국공신 1등으로 평양백(平壤伯)에 봉(封)하여졌고 문하우시중(門下右侍中)의 자리에 올랐다. 

조선 개국 후 정치적 실권이 점차 정도전에게 집중되자 그와 정치적 의견을 달리하게 되었다. 세자책봉에 대하여 정도전은 방석(芳碩)을 지지하였으나, 공은 이를 반대하여 개국에 공이 많은 방원(芳遠)을 지지하였고, 문하좌시중 오도 도통사(五道 都統使)가 되면서 판삼군부사(判三軍府事)로서 병권을 장악하고, 요동공벌을 계획하던 정도전과 대립하여 공요(攻遼)운동을 반대하였다. 공의 정치적 입장은 자연히 이방원과 가까워져서 그와 친교가 두터웠고, 평소 방원에게 대학연의(大學衍義)를 주고 읽기를 권장하였다. 
1398년 제 1차 왕자의 난 때 백관을 이끌고 적장(嫡長)을 후사로 정할 것을 건의하여 정종이 왕위에 오르는 것을 도와 정사공신(定社功臣) 1등에 피봉 되었다. 

1400년 판문하부사(判門下府事)로 있으면서 민무구, 민무질(閔無咎. 閔無疾)에게 무고되어 한때 투옥되기도 하였으나, 이방원(李芳遠)에 의하여 석방되어, 11월 이방원을 왕으로 옹립하고 좌정승. 영의정(현, 국무총리) 부사에 승진, 평양부원군에 진봉되었다. 공은 사학(史學)을 잘하고 경학(經學)과 시문(詩文)에도 능하였으며, 문집으로 <松堂集>을 남겼다. 한편 검상조례사(檢詳條例司)로 하여금 국조의 헌장조례(憲章條例)를 모아 <經濟六典>을 간행하게 하였으니, 이는 뒤에 <속육전>, <육전등록> 등으로 보완되어 <경국대전> 편찬의 토대가 되었다.
공께서는 전제개혁안은 부국강병과 민생안정에 목표를 둔 것으로서, 제1차 상소에서는 녹과전(祿科田). 구분전(口分田). 군전(軍田). 투화전(投化田). 외역전(外役田). 위전(位田). 백정대전(白丁代田). 사사전(寺社田). 역전(驛田). 외록전(外祿田). 공해전(公?田) 등의 설치를 통하여 관리와 군인 그리고 국역담당자의 생계를 안정시키는 데 주안점을 두었다. 제 2, 3차의 전제개혁 상소(왕에게 올리는 건의문)에서는 세신거실(世臣居室)이 경기 이외의 외방에까지 사전(私田)을 두려는 움직임을 저지하고, 기내사전(畿內私田)의 원칙을 고수함으로써 전제개혁의 지역적 안배를 설정하였다. 1391년 5월에 정하여진 과전법은 공의 개혁안이 토대가 된 것이나, 구분전. 투화전. 백정대전에 대한 분급규정(分給規定)이 빠져 있고, 그 대신 중흥공신전의 세습에 대한 규정이 첨가되었다.

공이 여말에 올린 국정개혁안은 <주례：周禮>에 바탕을 두어 총재(?宰：재상)의 권한을 강화하고, 대간과 수령의 권한을 강화하며, 양천신분제(良賤身分制)를 확립하여 국역체제를 강화하고, 경연과 서연제도를 실시하며, 학교(향교) 제도를 강화하여 사장(詞章)을 폐하고 사서오경을 배우도록 할 것, <주자가례>를 시행할 것, 의창(義倉)과 상평창(常平倉). 사창(社倉)의 법을 시행할 것, 향리의 출사(出仕)를 억제할 것, 환자(宦者)의 정치참여를 막을 것, 과거시험에 복시제(覆試制)를 시행할 것 등 광범위한 사회개혁안을 포괄하고 있다. 공의 관제 및 사회개혁안은 정도전의 그것과 상통하는 점이 많으며, 정도전의 조선경국전(朝鮮經國典) 및 경제문감(經濟文鑑) 편찬에 영향을 준 것으로 보인다. 시호는 문충(文忠)이며, 태조의 묘정(廟廷)에 배향되었다. 

공의 묘소는 개풍군 청교면 탄동리에 있다. 공의 불천지위묘(不遷之位廟)는 고양시 내유동에 모셔져 있고 매년 3월 1일에 제례를 올리고 있다.